OpenAI 动力学随机化实现机器人仿真到现实迁移

OpenAI 发布了一项关于机器人控制的研究，通过动力学随机化技术，实现了从仿真环境到现实世界的策略迁移。该方法在训练过程中随机化机器人动力学参数（如质量、摩擦力、延迟等），使策略在真实环境中具备鲁棒性。实验在多种机器人平台上验证，包括机械臂抓取和移动操作，显著减少了仿真到现实的性能差距。该工作为机器人学习中的 sim-to-real 问题提供了实用解决方案。